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概括 这篇文章将卷积比较自然地拓展到点云的情形，思路很赞！ 文章的主要创新点：“weight function”和“density function”，并能实现translation-invariance和permutation-invariance，可以实现层级化特征提取，而且能自然推广到其deconvolution的情形实现分割，在二维CIFAR-10图像分类任务中精度堪比CNN（表明能够充分近似卷积网络），达到了SOTA的性能。 缺点：每个kernel都需要由“kernel function”生成，而“kernel function”实质上是一个CNN网络，计算量比较大。 思想 察觉到：二维卷积中pixel的相对centroid位置与kernel vector的生成方式有关。 以二维卷积为例说明一下如何将卷积拓展到点云。这里只考虑使用一个kernel在一个location的一次卷积操作。 对于二维图像，我们可以将图像的pixels看作是一个点，那么图像就是整齐排列的点阵。每个point都有维度为 \(C_{in}\)...

Hough Voting 本文的标题是Deep Hough Voting，先来说一下Hough Voting。 用Hough变换检测直线大家想必都听过：对于一条直线，可以使用 \((r,θ)\) 两个参数进行描述，那么对于图像中的一点，过这个点的直线有很多条，可以生成一系列的 \((r,θ)\) ，在参数平面内就是一条曲线，也就是说，一个点对应着参数平面内的一个曲线。那如果有很多个点，则会在参数平面内生成很多曲线。那么，如果这些点是能构成一条直线的，那么这条直线的参数 \((r,θ)\) 就在每条曲线中都存在，所以看起来就像是多条曲线相交在 \((r,θ)\) 。可以用多条曲线投票的方式来看，其他点都是很少的票数，而 \((r,θ)\) 则票数很多，所以直线的参数就是 \((r,θ)\) 。 所以Hough变换的思想就是在于，在参数空间内进行投票，投票得数高的就是要得到的值。 文中提到的Hough Voting如下： A traditional Hough voting 2D detector comprises an offline and an online step....

三维空间中的旋转有很多种表示方式，欧拉角，旋转矩阵，旋转向量，四元数。由于在slam与机器人中会大量用到这方面的知识，所以在这里将此方面的知识总结一下，方便以后查阅。 欧拉角（Euler Angle） 欧拉角可以使用滑翔翼飞行器控制来理解，比如对于下面这张图，一般假设红色轴为z轴，则z轴表示空间的第三维，则去掉这一维度表示飞行器在一个二维平面上；蓝色轴为x轴，也是飞行器的朝向，因此绕此轴转动就像是飞行器在做翻滚动作，因此叫翻滚角（roll）；绿色轴为y轴，绕这个轴转动其实就是飞机开始准备向上飞或者向下飞了，因此叫俯仰角（pitch）；同理，绕红色轴也就是z轴转动代表飞机开始调整自身在二维平面上的朝向了，因此叫偏航角（yaw）。 在欧拉角的表示中，yaw、pitch、roll的顺序对旋转结果是有影响的。即 给定一组欧拉角角度值，比如yaw=45度，pitch=30度，roll=60度，按照yaw-pitch-roll的顺序旋转和按照yaw-roll-pitch的顺序旋转，最终刚体的朝向是不同的！ 换言之，若刚体需要按照两种不同的旋转顺序旋转到相同的朝向，所需要的欧拉角角度值则是不同的！...

论文介绍了一种新的网络结构用于人体姿态检测，作者在论文中展现了不断重复bottom-up、top-down过程以及运用intermediate supervison（中间监督）对于网络性能的提升，下面来介绍Stacked Hourglass Networks. 简介 理解人类的姿态对于一些高级的任务比如行为识别来说特别重要，而且也是一些人机交互任务的基础。作者提出了一种新的网络结构Stacked Hourglass Networks来对人体的姿态进行识别，这个网络结构能够捕获并整合图像所有尺度的信息。之所以称这种网络为Stacked Hourglass Networks，主要是它长得很像堆叠起来的沙漏，如下图所示： 这种堆叠在一起的Hourglass模块结构是对称的，bottom-up过程将图片从高分辨率降到低分辨率，top-down过程将图片从低分辨率升到高分辨率，这种网络结构包含了许多pooling和upsampling的步骤，pooling可以将图片降到一个很低的分辨率，upsampling可以结合多个分辨率的特征。 下面介绍具体的网络结构。 Hourglass Module...

深度相机 “工欲善其事必先利其器‘’我们先从能够获取RGBD数据的相机开始谈起。首先我们来看一看其分类。 根据其工作原理主要分为三类： 1.双目方案 基于双目立体视觉的深度相机类似人类的双眼，和基于TOF、结构光原理的深度相机不同，它不对外主动投射光源，完全依靠拍摄的两张图片（彩色RGB或者灰度图）来计算深度，因此有时候也被称为被动双目深度相机。比较知名的产品有STEROLABS 推出的 ZED 2K Stereo Camera和Point Grey 公司推出的 BumbleBee。 双目立体视觉是基于视差原理，由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。在机器视觉系统中， 双目视觉一般由双摄像机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像，或有由单摄像机在不同时刻从不同角度获取周围景物的两幅数字图像 ，并基于视差原理即可恢复出物体三维几何信息，重建周围景物的三维形状与位置。 双目视觉有的时候我们也会把它称为体视，是人类利用双眼获取环境三维信息的主要途径。从目前来看，随着机器视觉理论的发展，双目立体视觉在机器视觉研究中发回来看了越来越重要的作用 为什么非得用双目相机才能得到深度？...

Stanford Alpaca 结合英文语料通过Self Instruct方式微调LLaMA 7B Stanford Alpaca简介 2023年3月中旬，斯坦福的Rohan Taori等人发布Alpaca(中文名：羊驼)：号称只花100美元，人人都可微调Meta家70亿参数的LLaMA大模型(即LLaMA 7B)， 具体做法是通过52k指令数据，然后在8个80GB A100上训练3个小时，使得Alpaca版的LLaMA 7B在单纯对话上的性能比肩GPT-3.5(text-davinci-003) ，这便是指令调优LLaMA的意义所在 论文《Alpaca: A Strong Open-Source Instruction-Following Model》 GitHub地址： https://github.com/tatsu-lab/stanford_alpaca 数据地址 (即斯坦福团队微调LLaMA 7B所用的52K英文指令数据)： raw.githubusercontent.com/tatsu-lab/stanford_alpaca/main/alpaca_data.json...

Adapter tuning Adapter Tuning试图在Transformer Layer的Self-Attetion+FFN之后插入一个先降维再升维的MLP（以及一层残差和LayerNormalization）来学习模型微调的知识。 在预训练模型每一层(或某些层)中添加Adapter模块(如上图左侧结构所示)，微调时冻结预训练模型主体，由Adapter模块学习特定下游任务的知识。每个Adapter模块由两个前馈子层组成，第一个前馈子层将Transformer块的输出作为输入，将原始输入维度 \(d\) 投影到 \(m\) ，通过控制 \(m\) 的大小来限制Adapter模块的参数量，通常情况下 \(m\ll d\) 。在输出阶段，通过第二个前馈子层还原输入维度，将 \(m\) 重新投影到 \(d\)...

整体流程 # 文件夹biaoding处理加crop以及生成.yml系列文件,保存在calib_params以及biaoding_pipeline文件夹中 0_test_calibprocess.sh # 内参标定,往往需要多天数据,且要保证标定板出现的多样性以及cover大部分区域 1_calib_intrics.sh # 外参标定,使用混合的内参对单天数据进行外参标定,最好loss在0.000x 1_calib_extrics.sh # 修改anchor.yaml相机信息进行15标定,loss 100以下,A88参考为50左右 2_test_merge.sh # 选择数据送标anchor,返回后, loss 0.00x, 不准基本就是anchor标错或者方向盘等位置发生运动 python tools/display_tags.py --anchor_path /mnt/.../anchor 3_test_anchors.sh # 检查anchor的3d位置是否正确 # 首先根据点位加入颜色 python 3_addcolor_anchor.py #...

LLaMA 论文名称 ：LLaMA: Open and Efficient Foundation Language Models 论文地址： https://arxiv.org/pdf/2302.13971.pdf 代码链接： https://github.com/facebookresearch/llama 模型参数量级的积累，或者训练数据的增加，哪个对性能提升帮助更大？ 以 GPT-3 为代表的大语言模型 (Large language models, LLMs) 在海量文本集合上训练，展示出了惊人的涌现能力以及零样本迁移和少样本学习能力。GPT-3 把模型的量级缩放到了 175B，也使得后面的研究工作继续去放大语言模型的量级。大家好像有一个共识，就是： 模型参数量级的增加就会带来同样的性能提升。 但是事实确实如此吗？ 最近的 "Training Compute-Optimal Large Language Models" 这篇论文提出一种 缩放定律 (Scaling Law)： 训练大语言模型时，在计算成本达到最优情况下，模型大小和训练数据 (token)...

背景 RLHF 通常包括三个阶段： 有监督微调（SFT） RLHF首先通过在高质量数据上进行监督学习来微调预训练的语言模型，得到模型 \(\pi_{SFT}\) 。 奖励建模阶段 （Reward Model） 在第二阶段，SFT模型根据提示 \(x\) 生成答案对 \((y_1, y_2) \sim \pi_{SFT}(y|x)\) 。这些答案对呈现给人类标注者，他们表达对一个答案的偏好，表示为 \(y_w \succ y_l|x\) ，其中 \(y_w\) 和 \(y_l\) 分别表示在 \((y_1, y_2)\) 中更受偏好和不受偏好的答案。 这些偏好被假定由某个潜在的奖励模型 \(r^*(y, x)\) 生成，我们无法直接访问该模型。一种流行的建模偏好的方法是Bradley-Terry（BT）模型，该模型规定人类偏好分布 \(p^*\) 可以写为： \[p^*(y_1 \succ y_2|x) = \frac{\exp(r^*(x, y_1))}{\exp(r^*(x, y_1)) + \exp(r^*(x, y_2))} \] 假设我们有一个从 \(p^*\)...

简介 24年12月,研究团队开发了 DeepSeek-V3，这是一个基于 MoE 架构的大模型，总参数量达到 671B，其中每个 token 会激活 37B 个参数。 基于提升性能和降低成本的双重目标，在架构设计方面，DeepSeek-V3 采用了 MLA 来确保推理效率，并使用 DeepSeekMoE 来实现经济高效的训练。这两种架构在 DeepSeek-V2 中已经得到验证，证实了它们能够在保持模型性能的同时实现高效的训练和推理。 除了延续这些基础架构外，研究团队还引入了两项创新策略来进一步提升模型性能。 首先，DeepSeek-V3 首创了 无辅助损失的负载均衡 策略(auxiliary-loss-free strategy for load balancing)，有效降低了负载均衡对模型性能的负面影响。另外，DeepSeek-V3 采用了 多 token 预测训练目标， 这种方法在评估基准测试中展现出了显著的性能提升。 为了提高训练效率，该研究采用了 FP8 混合精度训练技术...

简介 后训练（post-training）已成为完整训练流程中的重要组成部分。相比于预训练，后训练需要的计算资源相对较少，但能够： 提高推理任务的准确性 使模型与社会价值观保持一致 适应用户偏好 OpenAI 的 o1 系列模型首次引入了通过增加思维链（Chain-of-Thought）推理过程长度来实现推理时间，扩展这种方法在数学、编程和科学推理等各种推理任务上取得了显著改进 研究界已探索多种方法来提高模型的推理能力：比如 基于过程的奖励模型 （Process-based Reward Models） 强化学习 （Reinforcement Learning）, 代表工作：InstructGPT， 以及 搜索算法（ 蒙特卡洛树搜索（Monte Carlo Tree Search）、束搜索（Beam Search））。然而，这些方法尚未达到与 OpenAI o1 系列模型相当的通用推理性能。 DeepSeek-R1-Zero 本文首先探索使用纯强化学习（RL）来提高语言模型的推理能力，重点关注： 探索 LLM 在没有任何监督数据的情况下，通过纯 RL 过程的自我进化来发展推理能力...